使用如图所示类似的Tray盘来进行储料。可适应多种Tray盘尺寸，适应不同腔体种类，腔体数量，腔体形状。

       在Tray盘规格确定时，我们采用图中 抓取码放方案进行抓取放料工作。

       人工将Tray盘堆放置在输送线末端。输送线一直滚动将料堆运送至码垛区。分Tray机构自动将Tray盘拆垛。之后底部被脱离的Tary盘继续向上下料处移动。移动到位后，由视觉系统扫描Tray盘

当中产品信息，反馈给工业机械手进行取放动作。

       Tray盘物料取放过后，由机械手将Tray盘抓取放置在出料线上，经过一个空Tray叠料机构将Tray盘叠好，一起输送出来。